О полетном контроллере MultiWii (коптеры, самолеты и вертолеты)

Оригинал был тут http://habrahabr.ru/post/146403/, но я попросил администрацию скрыть эту статью, т.к. больше не имею возможности что-либо редактировать.
Захотелось внезапно рассказать подробнее об открытом и свободном проекте для управления различными летательными аппаратами (ЛА). Вообще до недавнего времени он был рассчитан только на мультиротороные системы (коптеры), стабилизацию подвеса камеры и в бета версии была стабилизация для летающего крыла, но судя по dev прошивкам в скором времени будут официально добавлены самолеты и вертолеты, а стабилизация полета летающего крыла уже вышла из стадии бета тестирования.

Небольшая предыстория


В самом начале развития проекта была большая проблема с датчиками — их просто не было или были, но по невероятно высоким ценам, поэтому первым датчиком для этого полетного контроллера стал Wii Motion Plus (WMP) от приставки Nintendo Wii, а от сюда в общем то и пошла приставка Wii в названии. Но время шло, датчики дешевели и сейчас мало кто использует контроллеры от приставки для создания своего MultiWii контроллера.

Составные части


Основным мозгом контроллера является AVR процессор, а если точнее — простая платка Arduino, к которой через I2C порт цепляются различные датчики. На данный момент, чтобы полететь вам понадобится любая Arduino совместимая плата и гироскоп, например ITG3205 выпиленный (это не сленг, а я прямом смысле слова выпиленный) из китайского клона контроллера WMP, но в такой конфигурации коптером будет довольно сложно управлять, так как выравнивать его параллельно земле (а значит и устранять дрейф) придется руками. И тут на помощь приходит акселерометр, которой всегда знает где «низ», т.е. земля, и поможет держать летательный аппарат параллельно земле. Таким образом для спокойного и стабильного полета нужны Arduino и два трехосевых датчика: гироскоп и акселерометр.



Дополнительно можно добавить такие датчики как магнитометр, барометр и GPS приемник.
Магнитометр (он же компас) знает как повернут ЛА относительно направления магнитного поля земли и может помочь при удержании курса, GPS навигации или в режиме carefree для новичков, когда, вне зависимости от направления реального носа аппарата, коптер будет лететь от пилота на команду «вперед» и к пилоту на команду «назад». На магнитометр очень негативно влияют магнитные поля от источников питания, проводов, моторов и всего что может давать электромагнитные волны, поэтому при проектировании рамы ЛА стоит располагать этот датчик как можно дальше от всего металлического и намагниченного.
Барометр (он же датчик атмосферного давления) может пригодиться для удержания высоты, но стоит учесть, что удержания высоты напрямую зависит от точности датчика, например BMP085 (установленный во многих полетных контроллерах) даст точность не более +-1 метра, т.е. при самых хороших условиях ваш ЛА будет плавать по высоте в пределах 1 метра или больше. Более современный датчик MS5611 может давать точность до 10см. На барометр может влиять любое изменения давления вокруг, ветер или потоки воздуха от пропеллеров, поэтому рекомендуется ставить этот датчик «под колпак» или приклеивать к нему кусочек поролона (как на микрофонах), но при этом очень важно не закрыть отверстие в датчике (например налив туда клея).
GPS приемник, полезная и одновременно бесполезная вещь. С одной стороны помогает включать такие хорошие штуки как удержание позиции и возврат на точку старта (возврат домой), а с другой эта самая точка очень приблизительная и зависит от точности приемника, количества видимых спутников или погодных условий, поэтому зависнуть около окна женской раздевалки может получиться в круге диаметром около 3-10 метров (а при добавлении хорошего барометра в сплюснутом шаре).
На момент написания статьи есть попытки добавить сонар (ультразвуковой дальномер) и оптический сенсор перемещения (какие устанавливаются в мышках). Сонар позволит добиться очень точного удержания высоты (около 1см) на малой высоте (примерно до 3 метров), но очень сильно зависит от поверхности, например высокая трава или бугры будут давать помехи и резкую смену высоты, т.е. коптер будет подпрыгивать или резко снижаться. А вот оптический сенсор может помочь GPS приемнику для более точного удержания позиции.
Проект может похвастаться большим количеством поддерживаемых датчиков различного назначения и с каждым релизом их число возрастает, а учитывая открытость проекта можно приделать и свои датчики.
Вот их список, официально поддерживаемых в прошивке MultiWii 2.0 (а в скобочках в последней develop прошивке):
Гироскопы Акселерометры Барометры Магнитометры
WMP
ITG3200
L3G4200D
(MPU6050)
MMA745
ADXL345
BMA020
BMA180
NUNCHACK
LIS3LV02
LSM303DLx_ACC
BMP085
MS561101BA
HMC5843
HMC5883
AK8975
MAG3110


Готовые платы контроллера


Как я уже писал выше — можно сделать свой контроллер из набора доступных датчиков и Arduino, но проще (а часто еще и выгоднее) купить готовую платку, на которой уже есть AVR чип и набор необходимых датчиков.
Самая популярная плата — Crius MultiWii, выпускается в двух вариантах Lite и Standart Edition, а так же недавно появилась новая версия, отличающаяся только наличием удобного I2C входа и более мелким размером.
Crius MultiWii Lite Edition имеет на борту только 2 датчика: гироскоп и акселерометр. Standart Edition, кроме имеющихся в Lite датчиках, может похвастаться барометром BMP085 и компасом. Новая версия платы имеет I2C разъем для подключения GPS модуля, который представляет из себя UART GPS приемник и AVR чип (Arduino), который выступает посредником между GPS и MultiWii контроллером (а в обозримом будущем полностью возьмет на себя GPS функционал, для разгрузки основного мозга).
В некоторых интернет-магазинах можно найти другие аналогичные контроллеры, поэтому если вы встретили нечто с 2мя или 4мя датчиками и 328p чипом (или 1280/2560), то с 99% вероятностью — это MultiWii контроллер.

Описание выводов для Crius и нюансы подключения

Надеюсь вы уже читали мои статьи о коптерах и знаете что к контроллеру подключаются регуляторы скорости и приемник пульта управления, а так же можно присоединить сервоприводы управления стабилизации подвеса камеры.

На картинке выделены разъемы для подключения вышеописанных устройств. Как видите каждый разъем объединяет 3 контакта: S — сигнал, + — питание (+5в) и G — земля. Так же у разъемов есть надписи вида Aцифра и Dцифра — к ним подключаются регуляторы скорости, сервоприводы и иногда дополнительные каналы приемника радио управления (соответствуют выводам на Arduino). Входы отмеченные как THR, ROLL, PITCH, YAW, MODE предназначены для подключения соответствующих выводов приемника.
От каждого регулятора скорости (ESC) идет 3 провода, один из которых +5v (красный или оранжевый по середине), но подавать питание на плату Crius нужно только с одного из ESC, а от других можно (и даже нужно) запитать оставшихся потребителей: приемник и сервы подвеса. Для этого потребуется вытащить из разъема центральный провод у всех (кроме одного, который и будет питать плату) регуляторов скорости и подключить их к потребителям или изолировать.
Для подключения к другим потребителям можно отломить 2 контакта от гребенки и запаять их вместе:


А затем соединить провод питания от регулятора скорости с проводом питания потребителя и затянуть их в термоусадку:


Аналогично можно поступить с ненужными проводами, сложив красный провод пополам и заизолировав его термоусадкой:


В комплекте с контроллером идет набор проводов — их надо использовать для подключения приемника, при этом достаточно соединить только сигнальные провода, один общий контакт (земля) и подключить провод питания с одного из регуляторов скорости.

Нюансы настройки MultiWii


В первую очередь стоит обновить прошивку полученного контроллера, для этого достаточно скачать с официального репозитория MultiWii прошивку (пожалуйста, не качайте DEV версии, если вы не знаете что это и для чего), загрузить её в Arduino IDE, настроить параметры своего летального аппарата и выбрать набор датчиков в файле config.h, после чего загрузить полученный скетч в контроллер, выбрав в настройках одну из плат с чипом 328p (но только не arduinо UNO).
С версии MultiWii 2.0 в списке наборов датчиков появились Crius контроллеры:
//#define CRIUS_LITE // Crius MultiWii Lite
//#define CRIUS_SE // Crius MultiWii SE
Расскоментируйте один из них, соответствующий вашему типу контроллера.
Есть несколько, очень часто возникающих проблем у новичков (актуально для версии 2.0):
  • Для гексокоптера не работает приемник — в config.h требует раскоментировать строку #define A0_A1_PIN_HEX, а для задействования дополнительного канала РУ можно раскоментировать одну из строк #define RCAUXPIN8 или #define RCAUXPIN12 и подключить канал приемника к D8 или D12
  • Не все моторы работают или работают не синхронного — нужно откалибровать регуляторы скорости, для этого нужно соединить все сигнальные и все общие (земля) контакты и подключить их к каналу Throttle (CH3) приемника, а так же подключить один из проводов питания, после чего откалибровать регулятор скорости согласно инструкции к нему, но обычно требуется установить ручку газа в максимальное положение, подать питание на регуляторы скорости (надеюсь винты не забыли снять? а то будет очень больно), после чего опустить ручку газа в нижнее (минимальное) положение
  • Моторы вращаются не в ту сторону — нужно поменять любые 2 контакта, идущие от регулятора скорости к мотору
  • Моторы не активируются — проверить настройки РУ, для этого в MultiWii конфигураторе проверить что крайним положениям ручки соответствуют значения 1000 и 2000, а центральному положению — 1500, если это не так — исправьте, после чего заново перекалибруйте регуляторы скорости


Графический конфигуратор


Графический конфигуратор написан на processing и является кросплатформенным Java приложением, на данный момент скомпилирован для Linux, Windows и MacOS операционных систем 32 и 64 битных архитектур.


Внешний вид немного пугает, но часто сюда лазить не приходится. Запустите конфигуратор после вставки полетного контроллера в компьютер. В левом верхнем углу выберите порт контроллера и нажмите кнопку START — должны побежать кривые на графике и цифры рядом с ним (в идеале всё должно быть ровно).


Справа от графика расположена объемная модель вашего коптера, а так же указатели компаса и наклона аппарата. Если аппарат расположен параллельно горизонту, а на картинке PITCH и ROLL наклонены — нажмите кнопку CALIB_ACC, чтобы контроллер запомнил это положение и всегда стремился к нему.


Сверху над графиком расположены настройки PID регулятора, активации режимов и некоторые статусные данные. Чтобы увидеть значения нужно нажать кнопку READ, для их изменения нажать на окошко с цифрой и подвигать мышкой, а чтобы сохранить — нажать WRITE. Никогда не меняйте за 1 раз несколько значений PID реглятора — иначе не поймете от чего стало лучше или хуже. А что и как крутить можно прочитать тут.

Более детальное описание можно узнать на официальном сайте проекта MultiWii или на моем сайте airm.ru, где стараюсь держать ту же информацию на русском языке, а так же многие дополнения и новости о проекте.

Что, где, почем?


Все описанные контроллеры можно легко найти на ebay, aliexpress, goodluckbuy или rctimer
Цена может варьироваться от 25 до 100 долларов, в зависимости от магазина и наглости.

Полет с GPS


Более года назад я пообещал полет по GPS, по маршруту и прочие плюшки навигации. Пока на MultiWii контроллере удалось испытать удержание позиции.

В целом неплохо, коптер плавал в круге радиусом около 7 метров (ничего не настраивал предварительно), но потом внезапно рванул куда-то в даль от меня и тесты были отложены.
Но зато начал понемногу осваивать фото и видео съемку с воздуха.

Получается так себе, но еще 2/3 лета впереди и куча планов, в том числе отдельный пульт для оператора.


Задавайте вопросы, если таковые имеются, постараюсь ответить и дополнить эту статью.

57 комментариев:

  1. Добрый день, спасибо за подробную статью. У меня возник такой вопрос. Следуя Вашей статье на хабре, где Вы предложили обновить плату на multi wii crius, я заказал и получил MultiWii SE v1.0 , удачно прошив её через ардуино я столкнулся с тем, что не могу найти схемы для соеденения питания, ресивера, контроллеров скорости и.т.д. Я немного запутался, так как схемы на вашем сайте и на официальном сайте multiwii подписанны как Arduino плата, и они сильно различаются от моей платы. Например на моей плате нет таких обозначений как THR, ROLL, PITCH, YAW, MODE. Могли бы Вы помочь проявить ясность, а также указать на подробную схему и интструкцию для соеденения.
    Ссылка на мою плату: http://www.rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&goodsid=761&productname=

    Большое спасибо.
    мой email: frnaklin.f@gmail.com

    ОтветитьУдалить
    Ответы
    1. Судя по картинке на rctimer THR, ROLL, PITCH, YAW находится справа, где указано GND VCC D2 (это вставляйте в дырку THR приеника) и т.д. соответственно используйте схему подключения с сайта multiwii

      Удалить
  2. Могли бы вы также обьяснить, то что на официальном сайте мультивии плата МультиВии СЕ версия 1.0 подписанна как Ардуино, т.е пытаясь найти мануал к моей плате я ищу его под именем MultiWii SE v1.0, но сайте все платы подписанны как Arduino Pro Mini, Arduino Mega based boards,Seeeduino Mega,Flyduino и.т.д . Могли ли вы указать точную ссылку или точное описание моей платы (указал комментом выше), что бы я смог найти. Спасибо

    ОтветитьУдалить
    Ответы
    1. Все платы для MultiWii это контроллер Arduino, просто внешний вид изменен. Мануала конкретно на вашу плату не встречал, но выходы под моторы и приемник там отмеченны точно так же, как в Arduino

      Удалить
  3. Из данных схем http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1340771#post16587870
    какая более подходИт к плате SE v1.0 ? Спасибо.

    ОтветитьУдалить
  4. Какой gps приемник и необходимую к нему плату могли бы Вы посоветовать для multiwii SE v1.0

    ОтветитьУдалить
    Ответы
    1. Насколько я понял к версии 1.0 невозможно подключить приемник напрямую из-за нехватки мощности контроллера, требутеся отдельная плата...

      Удалить
    2. http://rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&goodsid=762&productname=
      http://rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&goodsid=763&productname=

      Удалить
  5. Какой литературой и другими источниками посоветуете воспользоваться для програмимрования под коптеры, имея плату multiwii

    ОтветитьУдалить
    Ответы
    1. понятия не имею, какой то спец литературы по коптерам нет... для разнообразия можно почитать про PID регулятор

      Удалить
  6. Спасибо большое за подробные ответы, и извините за незакнчивающиеся вопросы.

    Как вы указывали в статье, возможна также каллибровка через bluetooth c помощью android приложения. А как на счет управления через wireless? Есть ли подходящие wireless приемники для этой платы?

    ОтветитьУдалить
    Ответы
    1. насколько я помню в маркете были приложение для управления через BT, но не стоит... лучше обычного пульта ничего нет - всё остальное неудобные игрушки и костыли

      Удалить
  7. http://www.goodluckbuy.com/apc220-wireless-communication-module-for-arduinousb-converter.html

    Для чего может понадобиться такая штучка? Например в известном ParrotDrone управление ведется через андроид или аппл приложения, конечно для это нужен специальный софт. Например возможно ли достичь такого управления с приемником указанным выше, имея соответсвующий софт?
    Вопрос который меня мучает, это что Crius v1.0 может не поддержать все эти gps и wireless приемники...

    ОтветитьУдалить
    Ответы
    1. такая штука может быть исползована для коммуникаций, по сути прокидывает беспроводной ком порт, НО не стоит покупать - буфер очень маленький и не работает нормально с современными контроллерами, но если самому писать управление, то может и пригодится
      к обычному криусу (который на 328p чипе) можно GPS через i2c переходник подключить, беспроводнйо модуль на serial0 вешается

      Удалить
  8. А хватит ли у моего криуса мощности и места для подключения gps+wirieless/bluetopth одновременно?

    ОтветитьУдалить
    Ответы
    1. для подключения к обычному криусу (328p) для gps надо использовать http://rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&goodsid=762&productname=
      беспроводной модуль/bluetooth цепляется на serial0

      Удалить
    2. Судя по сообщениям на форуме, новые версии MultiWii уже не влезут на 328p и ему подобные платки с GPS
      http://forum.rcdesign.ru/f123/thread221574-199.html#post4119636

      Удалить
  9. по-поводу wireless, чтобы вы могли посоветовать?

    ОтветитьУдалить
    Ответы
    1. http://rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&goodsid=834&productname=

      Удалить
  10. Добрый день,

    Когда батарейка ещё не подключена, но через программу я получаю данные с датчиков по usb, то при нажатие на газ параметры двигателей увеличиваюся почти синхронно, однако при включенной батарейке при нажатии на газ, шкала каждого из двигателей начинает довольно резко прыгать. Как можно отрегулировать такое поведение двигателей?

    ОтветитьУдалить
    Ответы
    1. Если у вас сразу подключено и USB и батарейка, то это хороший шаг к тому, чтобы спалить контроллер и заодно USB порт компа.
      Не стоит заморачиваться на показаниях, попробуйте полетать.

      Удалить
    2. :-) Пока пронесло. Действительно может спалить?

      Я пробовал летать, он как зомби летит в одну сторну. На ваших видео коптер взлетает вертикально, однако мой сперва дрейфует, а потом уже с ускорением взлетеат.

      Удалить
    3. немного изменил настройки ПИД под ваши, он взлетел вертикально, но потом резко перевернулся.

      Удалить
    4. мои ПИДы под перешитые регули blueseries 30A

      Удалить
  11. Я застрял. Дело в том, что коптер взлетает, но как то не по-человечески. Как бы тоько за счет одного из моторовю. Моторы работают неравномерно, слишком большие скачки. Каждый раз на один из моторов подается больше мощности, чем на осталные. ACC сенсор постоянно приходиться каллибрировать, про ПИД сколько не читал, не помогло. Мои ESC называются hk-10. Что посовтетуете?

    ОтветитьУдалить
    Ответы
    1. Много чего может быть:
      1) не откалированы регули (все вместе) или неверно настроены (если есть такая возможность)
      2) очень сильная вибрация
      3) не включен режим стабилизации
      4) помехи на проводах к ESC (маловероятно)
      5) не настроенная аппаратура (диапазон 1000...2000 и 1500 по середине)
      6) неисправный контроллер (на криусах была партия с загаженными контактами - у многих не летало пока не снимали пластик с контактов и не протирали всё платку)

      Удалить
    2. режим стабилизации это ACC? Как его включать, через код или програмно?

      Удалить
    3. через установку соотвествующих галочек в GUI

      Удалить
  12. Этот комментарий был удален автором.

    ОтветитьУдалить
  13. Добрый вечер, вообщем полез на официальный форум и целый день читал его. Много чего интересного. Я нашел человека у которого была такае же проблема как и у меня, но к сожалению ответы показались мне не очень ясными.
    http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=18&t=1716

    Там есть два видео, у меня ровно тоже самое. Моторы очень сильно прыгают на графиках(2 видио), ну и коптер ведет себя также (1ое видио)....

    ОтветитьУдалить
    Ответы
    1. на видео явно видно что i2c errors не равно нулю - значит проблема в датчиках, которые сходят с ума и завешивают контроллер

      Удалить
    2. как ни странно, но I2C у меня равно 0...

      Удалить
    3. тогда возможно проблема с регулями, у меня первый коптер не летал вообще на multiwii, пока вместо дешевой фигни не поставил blueseries (которые потом еще и перепрошил)

      Удалить
    4. я покупал регули из списка ваших статей на хабре, дело в том что когда я их подключаю напрямую к ресиверу то все ок. Работают нормально.

      Знаете, что ещё мне осталось непонятным, место в ГУИ где ставишь белои квадратики. Я ничего пока не ставил. Там есть ARM, ANGLE, HORIZON, BARO, MAG, HEADFREE, HEADADJ. У меня обычный crius se v1.0. За что отвечают AUX1,2,3 и соответсвенно LOW MID HIGH. У некоторых на видео они все проставленны, у некоторых только 1,2....

      Удалить
    5. В старинной статье turnigy plush и blueseries указаны, должны нормально работать, НО требуют настройки - иначе из-за медленной реакции коптер будет неуправляемым, а лучше вообще перешить на прошивку SimonK, 100% сразу полетит, если проблема в регулях.

      AUX1,2,3 - каналы аппы после первых 4х (roll pitch thottle yaw), low mid high - положение этих каналов, arm, angle,horizon и т.д. - режимы работы контроллера

      Удалить
  14. спасибо езё ра за подробные комметарии, будем пробовать. Возможно ли провести онлайн трансляцию по скайп или ещё как то, что бы более точно описать ситуацию?

    ОтветитьУдалить
    Ответы
    1. проблем может быть очень много - я выше писал небольшой чеклист, просто по видео понять что именно не так - нереально
      я до сих пор не знаю вашего конфига аппарата, не знаю какие регули, как настроены (и настроенные ли вообще), какая прошивка на контроллере, верно ли реагирует на отклонения в GUI и т.д.

      Удалить
  15. Добрый день!
    Строю квадрокоптер на плате MultiWii SE v0.2 MWC v1.9. Плату прошил последней официальной прошивкой, в программе настройки графики все ровные. Хотел уже приступить к сборке но наткнулся на проблему: не могу разобраться к каким конкретно выводам мне нужно подключить ESC. Если я все правильно понял, 4 канала приемника (сигнальные кабели) подключаются к портам THR, ROLL, PITCH и YAW. Дальше проблема. Прочитал Ваши статьи на хабре. Вижу фотографию, но на ней ничего не написано, посему разобраться не смог. Извиняюсь за дурацкий вопрос, но не хочу собрать все неправильно и испортить аппаратуру. Если нужна дополнительная информация - сообщу все что потребуется. Прошу помочь :)

    ОтветитьУдалить
    Ответы
    1. Смотрите тут http://www.multiwii.com/connecting-elements

      Удалить
    2. Это я уже изучил. К сожалению не нашел там информации по CRIUS MultiWii (каюсь, не указал этого сразу). Было бы просто замечательно найти что-то похожее на http://radio-commande.com/wp-content/uploads/2010/06/quadX.jpg но только для Crius'a.

      Удалить
    3. у криуса должны быть циферки или dциферки рядом с местами подключения моторов, которые соответсвуют схеме на официальном сайте

      Удалить
    4. Разобрался. Большое СПАСИБО!

      Удалить
  16. Анонимный21 июля 2013 г., 17:59

    спасибо за статью, хотел бы задать вам пару вопросов, мой скайп vasily178,

    ОтветитьУдалить
    Ответы
    1. Статья невероятно старая, а multwii я надвно не использую, поэтому смотрите форум http://forum.rcdesign.ru/f123/thread221574.html - а то наговорю глупостей

      Удалить
  17. Строю тоже квадрик, уже давно никак не могу запустить этот аппарат.почему то управляющая плата в моем случае SEEEDUINO V3.0 (ATMEGA 328)(аналог ардуины все 1 в 1)
    даже при открученных винтах и откалиброванных датчиках выдает разные уровни на двигатели. Это можно наблюдать в GUI и приводит к тому, что квадрик начинает колбасить или задирает зад и он переворачивается. Плату датчиков использую GY-80 направление осей проверено по даташитам на микрухи и все прекрасно повторяется при кручении в том же GUI. Регуляторы сейчас зеленые специально для мултироторных систем, раньше были красные турниги с ними таже ситуация. Ответа не нашел нигде, видел квадрик конфигурация с моим 1 в 1 по комплектухе и раме летает. В общем пришел к выводу что скорее всего виновата плата, все остальное уже перебрал и перепробовал.

    ОтветитьУдалить
    Ответы
    1. Если разные не скачками, то это нормально... перевороты от многих факторов могут быть, к сожалению особо подсказать по multiwii не могу, использую только платную прошивку MahoWii - она отлично летает, оригинал той же версии меня всегда убить пытается =)
      А вообще возня со своими датчиками к добру не приводит, тем более что сейчас контроллеры сильно подешевели, датчики улушились, да и вообще есть клон ArduCopter - megapirateng, который отлично летает, в том числе автономно

      Удалить
    2. Вот и хочу прикупить
      http://www.parkflyer.ru/product/832368/#position=158947
      или
      http://www.parkflyer.ru/product/682808/
      GPS еще в придачу
      http://www.parkflyer.ru/product/700417/

      Удалить
  18. Полезная статья. Но столкнулся с такой проблемой, плата multiwii se 2.0, схема для октокоптера X. Все вроде настроил, прошил, откалибровал, но проблема в том, что при арминге моторы просто начинаю пищать и потихоньку греться, а вот вращаться даже и не думают. По идее, косяк в количестве минимальных оборотов при запуске или в контроллерах? Может кто сталкивался с подобным? Моторы А2212-13 980 Kv, esc turnigy 20A.

    ОтветитьУдалить
  19. Немного стыдно спрашивать такую глупость но всеже.
    http://witespyquad.gostorego.com/flight-controllers/flip-mwc-flight-controller-ez.html
    Есть такая плата, куда подключать приемник и моторы - понятно. Но как это чудо запитывать...
    Я думал что достаточно подать питание с одного ESC (подключить на А1) однако плата никак не реагирует. Но если замкнуть сигнал и + плата оживает. Насколько это правильно?

    ОтветитьУдалить
    Ответы
    1. это совсем не правильно, скорее всего перепутана полярность... большинство контроллеров запитывается от регуля (центральный контакт (желтый или красный) и земля (черный или коричневый) - обычно земля с краю платы)

      Удалить
    2. Этот комментарий был удален автором.

      Удалить
    3. Столкнулся с новой проблемой. На морозе при подключении батареи - моторы начинают очень быстро пищать. Множество попыток разобраться в чем дело (замораживал коптер на балконе) косвенно указывают на то что виной всему ESC (Hobbywing SkyWalker 20A) информации о минимальной необходимой температуре нигде не нашел. Можете ли чтото посоветовать ?

      Удалить
    4. Странное поведение, как вариат в ESC нет своего внешнего кварца и частота плывет, аналогично с пультом может быть. Хотя летал при -20, никаких проблем не было.

      Удалить
    5. Техпод производителя ESC сообщил что рабочий диапазон температур от 0 до 80 С.
      Радует то что уже начало теплеть и на след неделе обещают аж +8 С.
      О_О

      Удалить
  20. Судя по мультиметру - с полярностью все правильно.
    пришлось сделать через перемычку, замечательный продавец не отвечает на вопросы если плата покупалась не у него напрямую...

    На плате есть только гиро и аксель
    Должен ли коптер с такой платой уметь держать горизонтальное положение ?

    ОтветитьУдалить
  21. Нашел решение
    http://www.youtube.com/watch?v=FZ5SIDiqv98

    ОтветитьУдалить